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金库门超声传感模块介绍

避障是智能移动机器人的基本功能，避障的首要任务是确定障碍物位置。PC机基于机器人视觉系统实现的路径规划易受视场光线强弱、背景色等因素干扰，针对这一问题，机器人在单片机控制系统中采用超声传感器测距实现机器人对障碍物的检测和定位。

超声波测距采用时间渡越测距法，即根据从超声波发生器发射出超声波到超声波在传播过程中遇到障碍物后超声波接收器接收到反射波所用时间t，以及超声波在空气中的传播速度v（v=331.4（1+T／273）1/2m／s；T为摄氏温度），得出机器人与障碍物之间的距离l=vt／2.该模块共采用3对超声换能器，分布于机器人的正前方、左前方、右前方。ARM发出控制信号启动内部定时器进行定时。控制信号经功率放大后作为超声传感驱动电路的启动信号，由超声传感器产生遇到障碍物时返回的高频振荡信号放大后通过接收电路引起ARM外部中断，在中断程序中可以获得定时器的计数值，并计算出距离。

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一边采用全副实心的活动门闩，它比圆柱形门闩更难破坏，更安全；另一边设有固定闩，当库门关上时，门闩伸出嵌入门框内，固定闩与固定槽互相紧扣，即使库门门轴受到破坏，银行金库门厂家电话，门身也不会脱离门框，确保安全。

配备三把美国S&G、LG公司制造，经过美国“UL”认证的带钥匙机械密码锁， 具有四转盘，密码组合为1亿，根据需要还可配备美国制造的时间锁。   三、设有安全重锁装置：当库门受到气割破坏时，重锁装置起作用，将门闩锁死，即使库门锁定机构被破坏，库门也不被开启。

设有提升机构：方便小推车进出金库，也防治蟑螂和小虫进入库内咬坏钱币。

门框上设有两个微动开关，一个留给用户连接报警系统；另一个控制库内用电设备的开关，银行金库门经销商，在开关库门的同时，自动开关库内照明。

金库内设有全不锈钢内闸门。金库门用在保管箱库，内闸门可装电动锁，避免人工开启的麻烦，既方便又安全。

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